Задание Д.21. Применение уравнений Лагранжа II рода к исследованию движения механической системы с двумя степенями свободы

Рисунок:


Задание:
Механическая система тел 1-6 (рис. 212 — 214) движется под воздействием постоянных сил Р и пар сил с моментами М или только сил тяжести.
Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах qi и с\2 при заданных начальных условиях. Необходимые данные приведены в табл. 57; там же указаны рекомендуемые обобщенные координаты (х и ф — обобщенные координаты для абсолютного движения, а \ — для относительного движения).
При решении задачи массами нитей пренебречь. Считать, что качение колес происходит без проскальзывания. Трение качения и силы сопротивления в подшипниках не учитывать. Колеса, для которых в таблице радиусы инерции не указаны, считать сплошными однородными дисками. Водила (кривошипы) рассматривать как тонкие однородные стержни. Принять, что в вариантах 6, 9, 11, 20, 22 и 30 механизм расположен в горизонтальной плоскости.

Даные варианта: