Задание Д.20. Применение общего уравнения динамики к исследованию движения механической системы с одной степенью свободы.

Рисунок:


Задание:
Перемещение звена / (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8—И, 13-21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота tp = <р {t) этого звена возможно лишь в интервале [ср (0), <р (т)], где т — время движения звена. Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при г = т, т. е. так, чтобы были удовлетворены условия
Программные движения звена /, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде:
1)Ф(г) = ф(0) + [ф(х)-ф(0)](10- 15r/T-b6t2/T2)t3A3 (варианты 2, 4, 6, ?, 11, 12, 16, 19, 22, 24-26, 28-30);
2) ф (0 = ф (0) + [ф (т) - ф (0)] [f/т - (1Д2л)) sin (2л*/т>] (варианты 1, 3, 5, 8-10, 13-15, 17, 18, 20, 21, 23, 27).
Значения ф (0) и ф (т) заданы в табл. 56.

Даные варианта: